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六軸運(yùn)動(dòng)控制器傳遞比較指令

  在本章中,詳細(xì)介紹了數(shù)據(jù)傳送和數(shù)據(jù)比較等基本應(yīng)用指令。

  數(shù)據(jù)傳送.png

  1、【CMP】數(shù)據(jù)比較

  比較2個(gè)值,將其結(jié)果(大、一致、小)輸出到位軟元件中(3點(diǎn))。

  指令格式

  數(shù)據(jù)比較.png


  功能與動(dòng)作說明

  1、16位運(yùn)算(CMP、CMPP)

  對(duì)比較值S1 和比較源S2 的內(nèi)容進(jìn)行比較,根據(jù)其結(jié)果 (小、一致、大 ),使D、D +1、D +2 其中一個(gè)為ON。

  ● S1 、S2 內(nèi)的數(shù)據(jù),作為BIN(二進(jìn)制)的值進(jìn)行處理。

  ● 按照代數(shù)形式進(jìn)行比較。例如:-10 < 1

  代數(shù)形式進(jìn)行比較.png

  即使指令輸入為OFF,CMP指令不執(zhí)行時(shí),D ~D+2 也會(huì)保持持當(dāng)指令輸入從ON變?yōu)镺FF之前的狀態(tài)。

  微信截圖_20220517111916.png

  2、【ZCP】區(qū)間比較

  針對(duì)2個(gè)值(區(qū)間),將與比較源的值比較得出的結(jié)果(小于、等于(區(qū)域內(nèi))、大于)輸出到位軟元件(3點(diǎn))中。

  指令格式

  區(qū)間比較.png

  設(shè)定數(shù)據(jù)

  設(shè)定數(shù)據(jù).png

  功能與動(dòng)作說明

  1、16位運(yùn)算(ZCP、ZCPP)

  將比較源 S3 的內(nèi)容與比較基準(zhǔn)下限 S1 和比較基準(zhǔn)上限 S2 進(jìn)行比較,根據(jù)其結(jié)果(小、區(qū)域內(nèi)、大),將 D 、D+1、D+2的其中一個(gè)置ON。l

  ● S1、S2 內(nèi)的數(shù)據(jù),作為BIN(二進(jìn)制)的值進(jìn)行處理。

  ● 按照代數(shù)形式進(jìn)行比較。例如:-10 < 1 < 10

  2、32位運(yùn)算(DZCP、DZCPP)

  將比較源 [S3+1,S3] 的內(nèi)容與比較基準(zhǔn)下限 [S1+1,S1] 和比較基準(zhǔn)上限 [S2+1,S2] 進(jìn)行比較,根據(jù)其結(jié)果(小、區(qū)域內(nèi)、大),將 D 、D+1、D+2的其中一個(gè)置ON。

  ● [S1+1,S1]與 [S2+1,S2] 中的數(shù)據(jù)作為BIN(二進(jìn)制)的值進(jìn)行處理。

  ● 按代數(shù)形式進(jìn)行大小的比較,例如:-32767<1<102455

  微信截圖_20220517112020.png


  即使指令輸入為OFF,DZCP指令不執(zhí)行時(shí),D ~ D+2 也會(huì)保持持當(dāng)指令輸入從ON變?yōu)镺FF之前的狀態(tài)。

  微信截圖_20220517112037.png


  注意要點(diǎn)

  1. 軟元件的占用數(shù)

  占用以D 中設(shè)置的軟元件為起始的三個(gè)軟元件。注意不要與其他控制中使用的軟元件重復(fù)。

  2.比較基準(zhǔn)上下限

  比較基準(zhǔn)下限 S1 的值需要比比較基準(zhǔn)上限 S2的值小。

  3、【MOV】傳送

  使指定數(shù)據(jù)或軟元件值傳送到其他軟元件中。

  指令格式

  指令格式.png


  設(shè)定數(shù)據(jù)

  設(shè)定數(shù)據(jù)1.png


  功能與動(dòng)作說明

  1、16位運(yùn)算(MOV、MOVP)

  將傳送源S的內(nèi)容傳送給傳送目標(biāo)D。

  ●指令輸入為OFF時(shí),傳送目標(biāo)D不會(huì)變化。

  ●傳送源S中指定了常數(shù)(K),會(huì)自動(dòng)執(zhí)行BIN轉(zhuǎn)換

  微信截圖_20220517112153.png

  指定位軟元件

  一次最多傳送16個(gè)(4的倍數(shù))位軟元件

  微信截圖_20220517112208.png

  指定字軟元件

  傳送一個(gè)字軟元件

  

  微信截圖_20220517112224.png


  4、【BMOV】傳送

  對(duì)指定點(diǎn)數(shù)的多個(gè)數(shù)據(jù)進(jìn)行成批傳送(復(fù)制)。

  指令格式

  微信截圖_20220517112248.png


  設(shè)定數(shù)據(jù)

  微信截圖_20220517112308.png

  功能與動(dòng)作說明

  將S開始的n點(diǎn)的數(shù)據(jù)成批傳送到D開始的n點(diǎn)中。

  ●超出軟元件編號(hào)范圍時(shí),會(huì)出錯(cuò)并報(bào)警

  


  


  5、【FMOV】多點(diǎn)傳送

  使指定數(shù)據(jù)或軟元件內(nèi)容傳送到其他軟元件區(qū)域中。

  指令格式

  微信截圖_20220517112522.png


  設(shè)定數(shù)據(jù)

  微信截圖_20220517112547.png

  功能與動(dòng)作說明

  1、16位運(yùn)算(FMOV、FMOVP)

  將S的內(nèi)容傳送到以D起始的n點(diǎn)的軟元件中。

  ●n點(diǎn)的軟元件內(nèi)容都相同。

  ●使用該指令時(shí)超出軟元件編號(hào)范圍,會(huì)出錯(cuò)并報(bào)警

  ●指令輸入為OFF時(shí),傳送目標(biāo)D不變化。

  ●指令輸入為ON時(shí),傳送源S的數(shù)據(jù)不變化。

  ●傳送源S中指定了常數(shù)(K)時(shí),會(huì)自動(dòng)執(zhí)行BIN轉(zhuǎn)換。

  微信截圖_20220517112605.png

  注意要點(diǎn)

  1. 傳送位軟元件

  使用位軟元件傳送時(shí),S和D盡量采用相同的位數(shù),以免造成數(shù)據(jù)丟失。

  2.n的設(shè)置范圍

  指令執(zhí)行的n(傳送點(diǎn)數(shù))最少為1個(gè)點(diǎn),最多為256個(gè)點(diǎn),傳送點(diǎn)數(shù)設(shè)置過大會(huì)影響定時(shí)器的精確度,建議將n設(shè)置小一些,或者使用脈沖執(zhí)行型指令,也可以使用上升沿觸點(diǎn)。

  3.地址的設(shè)置

  當(dāng)指定的軟元件編號(hào)加上傳送點(diǎn)數(shù)后,所指向的軟元件地址必須是連續(xù)有效的(C199到C200這類情況除外)。

  微信截圖_20220517112442.png

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